多功能機(jī)器人底盤在設(shè)計時，通常涉及這些方面需求。
1 通用性：不同場景、不同材質(zhì)地面、不同用途、工作溫度、爬坡能力、越障能力。
2 安全性：電氣安全、機(jī)械安全、信息安全、人員安全。
3 可靠性：防護(hù)等級、設(shè)計壽命、電磁兼容。
4 功能性：自主建圖、自主定位、自主導(dǎo)航、自主避障、跨樓層移動、自動充電、精準(zhǔn)對接、4G/5G連接、WiFi連接。
5 可維護(hù)性：自我診斷、遠(yuǎn)程監(jiān)控、模塊化設(shè)計、健康告警、健康預(yù)警。
6 性能指標(biāo)：最高移動速度、最大負(fù)重能力、最大建圖面積、定位精度、運(yùn)動精度、續(xù)航時間。
國內(nèi)外的機(jī)器人品牌公司有:創(chuàng)澤 Omron Adept Clearpath Robotics Rover Robotics OpiFlex Stanley 靈機(jī)器人 仙工智能 思嵐科技 博眾機(jī)器人 國辰 洛必德
創(chuàng)澤圓形底盤水滴系列直徑505mm高280mm,過坎能力18mm,爬坡角度10度,旋轉(zhuǎn)半徑 252.5mm,差速驅(qū)動+主動懸掛 200W輪轂伺服電機(jī)*2
創(chuàng)澤機(jī)器人底盤來其融合了激光雷達(dá),深度攝像頭,超聲波及防跌落等多個傳感器,并結(jié)合了自主研發(fā)的高性能SLAM算法,做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能
創(chuàng)澤輪式移動機(jī)器人底盤應(yīng)對不同高度靜止移動障礙物,多種移動策略,針對不同移動需求應(yīng)對不同移動場景,精度可以保持在5cm,6°內(nèi),規(guī)劃路徑0.08s
運(yùn)動底盤是移動機(jī)器人的重要組成部分,完整的stm32主控硬件包括:帶霍爾編碼器的直流減速電機(jī),電機(jī)驅(qū)動,stm32單片機(jī)開發(fā)板等配
創(chuàng)澤方舟機(jī)器人底盤擁有強(qiáng)大的識別感知與分析判斷能力,利用激光雷達(dá)+超聲波雙重導(dǎo)航方式讓定位與導(dǎo)航更加精準(zhǔn),穩(wěn)定性更強(qiáng),覆蓋每一個角落
底盤性能包括具體導(dǎo)航方式,尺寸大小等;定位精度要求,工作時長等;越障和避障能力機(jī)器人底盤性能中的核心性能,關(guān)乎到后期機(jī)器人的行走姿態(tài)和工作效率
4類機(jī)器人底盤運(yùn)動路徑規(guī)劃算法是圖規(guī)劃算法,空間采樣算法,曲線插值擬合算法和仿生智能算法,曲線插值擬合算法正好與之配合生成連續(xù)性好的軌跡曲線
全向移動機(jī)器人有三個自由度,意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時自旋的動作,機(jī)器人逆時針旋轉(zhuǎn)的時候,角速度w為正,反之為負(fù)
輪式機(jī)器人底盤原理圖將四輪驅(qū)動移動機(jī)器人的運(yùn)動模型簡化等效處理為兩輪差速驅(qū)動機(jī)器人的運(yùn)動模型,分析了SSMR獨(dú)有的運(yùn)動特性
分析了全向輪平臺3種常見運(yùn)動模式的規(guī)律及機(jī)理,逐步詳細(xì)剖析了全向輪運(yùn)動過程中CENTER點(diǎn)速度與全向輪實(shí)際速度,指出全向輪平臺全向特性的優(yōu)勢及其主要應(yīng)用場景
麥輪平臺的全向移動效果是通過四個麥克納姆輪協(xié)同轉(zhuǎn)動而達(dá)到的,而全向輪移動平臺與之類似,也通過三或四個全向輪協(xié)同轉(zhuǎn)動而實(shí)現(xiàn)全向移動的
